机器人臂的轨迹规划与LQR控制
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项目描述
本项目是一个基于 PyQt5 的机器人臂仿真平台，实现了机器人建模、轨迹规划、动力学计算和 LQR 控制。
全动力学模型支持: 不依赖外部物理引擎，完全自主实现 RNEA 动力学核心。
自适应 LQR: 能够根据机器人构型变化实时更新线性化模型和控制增益，适应非线性特性。
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机器人臂的轨迹规划与LQR控制
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