基于 PSO 的无人机航迹规划（PyQt6）

一个使用 PyQt6 可视化交互的二维航迹规划系统，核心算法为改进型粒子群优化（PSO）。支持绘制/导入障碍、设置起点终点、智能调参、进度显示、路径平滑与数据导出。算法具备更强的避障能力与收敛稳定性，适合作为毕业设计/课程设计的完整项目。 # 基于 PSO 的无人机航迹规划（PyQt6） 一个使用 PyQt6 可视化交互的二维航迹规划系统，核心算法为改进型粒子群优化（PSO）。支持绘制/导入障碍、设置起点终点、智能调参、进度显示、路径平滑与数据导出。算法具备更强的避障能力与收敛稳定性，适合作为毕业设计/课程设计的完整项目。 ## 功能特性 - 绘制闭合多边形障碍（右键闭合后生效），并进行严格的相交与净空判定。 - 设置起点/终点，生成折线航迹并进行约束型平滑（不让平滑把路径拉进障碍）。 - 智能调参：根据起点、终点与障碍几何自动推荐参数（航点数、种群规模、迭代、安全裕度、速度夹紧、c1/c2、w）。 - 优化进度条与状态实时更新：显示百分比与当前全局最优得分。 - 导出路径为 `CSV`、导入/导出障碍为 `JSON`。 - 清空场景、一键新绘制。